Reprap h-bot Gungnir #3: primi problemi

Ho fatto altri test con la mia h-bot.

E ho visto che sono andato in contro ad un tipo di problema noto ai più che ma che non avevo considerato.
Nello stile h-bot i motori sono ancorati al frame, cosa che voglio in assoluto perchè ci sono meno masse in movimento.

Lo svantaggio di questo tipo di soluzione sta che se non si ha una struttura ultra rigida si va incontro ad un problema di axis twtisting quando si effettua un movimento lungo l’asse X.
Ora provvedo a spiegarvi nel dettaglio questo problema che sto affrontando.

Il link originale da cui trarrò le informazioni è questo articolo.

Grafico dei un movimento lungo l'asse X

Grafico dei un movimento lungo l’asse X

Osserviamo il grafico. Entrambi i motori ruotano in senso antiorario, come descritto dalle frecce con scritta M. Questo porta la macchina a fare un movimento lungo l’asse X.
Le frecce in verde evidenziano le forze applicate sulle estremità dell’asse X.
Se andiamo a vedere più nel dettaglio avremo questo

Applicazione delle forze

Applicazione delle forze

Le forze così applicate faranno muovere leggermente o tanto (dipende da come è costruita la macchina) l’asse X, con un errore chiamato X-Twisting che causerà notevoli errori in fase di stampa.

Un modo per ovviare a questo problema è costruire una struttura intrinsecamente rigida che non si possa piegare, ma non è facile. Un’altra soluzione è adottare la configurazione core xy

la configurazione core xy annulla l'errore x-twisting

la configurazione core xy annulla l’errore x-twisting

Come si può vedere dal grafico con la Core XY le forze applicate sugli x-end (anche se i motori girano entrambi in senso antiorario come prima) si annullano a vicenda. Questo per la diversa disposizione delle cinghie.

Quindi devo trovare il modo o di annullare le forze contrapposte (con una qualche soluzione tecnica) oppure prevedere un nuovo percorso delle cinghie e semmai passare alla versione Core XY.

 

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